FreeRTOS空闲任务与低功耗
系统时钟问题
弱函数，通过__weak来修饰，使得用户可以覆盖
使用systick作为HAL基础定时器时，作用是产生滴答信号计数值，然后用于延时计算，如果不需要延时计算，停掉systick对系统运行无影响
可以使用TIM6作为HAL的基础时钟，TIM6完全代替了SysTick。
FreeRTOS使用systick作为基础时钟，用于产生FreeRTOS滴答信号，而且在定时中断中检查任务状态，发出任务调度申请
在使用FR的时候，必须为HAL库设置一个非Systick的时钟
Systick是Cortex-M内核的一个定时器，在整个32系列都存在，用它作为基础时钟适应性更强
- 不使用FreeRTOS时：系统默认使用SysTick定时器作为HAL库的基础时钟（也可配置其他定时器）。时钟默认周期为1ms，HAL的毫秒级延时函数（如
HAL_Delay()）依赖此时钟。 - 使用FreeRTOS时：SysTick定时器必须作为FreeRTOS的基础时钟（用于系统嘀嗒信号）。需为HAL库单独指定一个非SysTick定时器（如TIM6、TIM7等）作为其基础时钟。
- FreeRTOS中SysTick的作用：产生系统嘀嗒信号（默认周期1ms），支持任务调度和时间管理。实现延时函数（如
vTaskDelay()）。在SysTick中断中执行任务状态检查、调度申请等核心操作。
空闲任务与低功耗
1 | void vApplicationIdleHook(void) { |
空闲钩子函数中直接进入休眠
对了还要把htim6hal库的基础时钟关掉：只影响hay_delay()
Tickless低功耗模式
最大也就99毫秒？
会计算睡眠的节拍数，然后补回来
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